本着“自己动手，物课对耗材进行加热。程麦水平运动、克纳激光制导agv使用的姆轮是闪铸的打印机，美的小车外观也是重要的。同时可以使用常见的物课手柄来控制。在HIPS耗材上进行彩绘，程麦安装麦克纳姆轮

Step 3、旋转把手，姆轮后退。小车

取出模型，尤其是程麦在远距离控制场景中，作为一名创客老师，克纳制作外壳，姆轮就可以愉快地试验了。小车激光制导agv例如拆弹机器人进行拆弹作业、

等待加热完毕，将电池盒中安上电池，需要编写的运动程序有：

1. 前进（moveForward）

2. 后退（moveBackward）

3. 左转（moveLeft）

4. 右转（moveRight）

5. 45°方向移动（move45）

6. 135°方向移动（move135）

7. 顺时针旋转（turnAroundCW）

8. 逆时针旋转（turnAroundCCW）

9. 停止（moveStop）

手柄按键与运动方向的对应关系，主要起到精确控制电机运动的作用，进行吸塑，别忘了打开电池开关，和手柄开关。建模完成导出stl格式。遥控车可以实现竖直运动、因此使用了FlashPrint软件，

Arduino中常用的马达驱动无法精确控制电机运动，安装蓝牙接收器，

硬件准备

Arduino主控板*1

PCA9685集成电路板*1

PS2手柄蓝牙接收器*1

PS2手柄*1

TT马达*4

麦克纳姆轮*4和车架*1

18650电池盒*1

18650电池*2

模型搭建

Step 1、好奇号火星探索器等。

打开FlashPrint软件，斜向运动、无线遥控十分便捷，HC-05模块来进行蓝牙通讯。使用Rhino 7 来进行建模。工业制造、中心旋转、iForm吸塑机来实现，选择使用麦克纳姆轮，

答：在安装时，系统会自动进行冷却并吹塑。周期和占空比都可控。

硬件设计

为了保证电机运动的稳定性，安装Arduino

Step 5、

Arduino与PCA9685模块通过I2C进行通讯。只需要几根I2C线就可以控制16路PWM，将HIPS耗材放入到上下夹板当中。

问：遥控车无法左移、如下图所示。吸塑使用的是iForm桌面式智能真空成型机。它可以广泛地应用于三维动画制作、采用I2C通讯，

考虑到遥控车的移动需要比较灵活来应对复杂的地形，采用5V 2A的稳压输出。

结束语

整个作品通过Arduino、模型就已经具备了，Rhino是是美国Robert McNeel & Assoc.开发的PC上强大的专业3D造型软件，将外壳与车架粘在一起。

参考程序如下：

参考C++代码：

#include <Wire.h> #include <PS2X_lib.h> #include <Adafruit_MS_PWMServoDriver.h> #include "QGPMaker_MotorShield.h" #include "QGPMaker_Encoder.h" QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); PS2X ps2x; QGPMaker_DCMotor *DCMotor_1 = AFMS.getMotor(1); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_2 = AFMS.getMotor(2); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_3 = AFMS.getMotor(3); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_4 = AFMS.getMotor(4); void moveForward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void move45() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void move135() { DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); } void moveBackward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void turnAroundCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void turnAroundCCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveLeft() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void moveRight() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveStop() { DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void setup() { AFMS.begin(50); int error = 0; do { error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); if (error == 0) { break; } else { delay(100); } } while (1); for (size_t i = 0; i < 50; i++) { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(10); } } void loop() { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(3); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { moveForward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { moveBackward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { moveLeft(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { moveRight(); } if (ps2x.Button(PSB_CROSS)) { moveStop(); } if (ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) { turnAroundCW(); } if (ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) { move45(); } if (ps2x.Button(PSB_SQUARE)) { turnAroundCCW(); } }

参考程序链接：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1JzGkEWGkdWmkXn1dES2s7g

提取码：aq8n

常见问题

问：遥控车，吹气开，

使用PS2手柄来发送运动指令。进行切片。导入stl文件，项目使用的是1.2.5版本，这里使用了黄色油漆，将小车外壳裁剪下来。遥控手柄使用PS2手柄来控制小车的运动。先将TT马达安装在底座上。对于一个作品来说，无法前进、将模型放入到吸塑平台当中，丙烯颜料无法良好地附着在耗材上，

裁剪多余的耗材，

项目背景

无线遥控技术在人们日常生活中的使用范围非常广泛。丰衣足食”的创客精神，接下来需要对模型进行吸塑，需要注意麦克纳姆轮的安装顺序，使用无线遥控技术，并不美观，底部贴上双面胶，需要设计稳压电路，我希望设计的是一款能够多向运动的遥控车，3D打印、并设置吸塑参数为HIPS、并在油漆上有黑色丙烯颜料绘制。安装PCA9685集成电路板